Autonom bandvagn utvecklad vid Linköpings universitet

11 december, 2009 kl 14:16 av Jon i Markfarkoster - UGV | 5 kommentarer

I en projektkurs under hösten har jag och sju andra studenter utvecklat funktioner inom styrning och autonomi till en bandvagn. Målet med projektet var att ta fram funktionalitet för manuell och autonom styrning.

Bandvagnen är tillverkad av det amerikanska företaget “The machine lab”, som specialiserat sig på robotplattformar för tunga sysslor. Roboten väger 14 kilo, maxhastigheten är 0.7 m/s och priset drygt 30 000 kr. Men för det priset får man en robust maskin.

Denna robot har vi under hösten utrustat med en mikroprocessor för motorstyrningen, en dator för tolkning av sensordata, navigering och reglering samt en operatörsdator för kontroll av bandvagnen.

Estimeringen bygger på ett filter som skattar bandvagnens läge och hastighet givet data från hastighetssensorer på motorerna, GPS och en modell över bandvagnens dynamik. Navigeringsdelen har koll på vart bandvagnen ska köra härnäst och regleringen (en PD-regulator) styr bandvagnen till nästa brytpunkt. I operatörsgränssnittet kan man antingen styra bandvagnen manuellt eller klicka ut brytpunkter på en satellitkarta som bandvagnen sedan navigerar till en efter en. I videoklippet nedan syns resultatet av vårt projekt:

YouTube Preview Image

Mer information om projektet finns här!

Relaterade inlägg:

  1. Intressant UAV-forskning på Linköpings universitet

5 kommentarer »

RSS för kommentarer till det här inlägget. TrackBack URI

  1. [...] dig som vill läsa mer om bandvagnen kan du besöka projektets hemsida eller Robotnytt.se, Sveriges största robotblogg, som också har skrivit om [...]

    Pingback av Robotar | Teknik och dator för alla — 11 december 2009 #

  2. Fixa dina länkar? Två av tre är trasiga.

    Spännande projekt annars, vilka sensorer hade ni?

    Jag tyckte jag såg nåt som liknade C3’s 3D-karta där i nåt GUI – hade ni tillgång till material därifrån?

    Kommentar av Torkel — 02 januari 2010 #

  3. Hej. Vilka länkar är det som är trasiga? “Mer information om projektet finns här!”-länken är trasig upptäckte jag nu, men är det fler vill jag gärna veta det.

    Vi hade hastighetsmätare på motorerna till banden och GPS. Det räckte bra.

    Saab Bofors Dynamics som vi gjorde projektet åt samarbetar med C3. Så data kommer därifrån på sätt och vis. Men vi fick bara en flygbild och en höjd-databas. Sedan pusslade vi ihop det själva. Det har varit ett kul projekt med kul folk så jag är nöjd!

    Kommentar av Jon — 02 januari 2010 #

  4. “Carpe Locus autonom bandvagn” står det på en tom ruta längst upp, jag tänkte på videon eller vad som nu döljer sig bakom det som en länk, och då blir det tre, med youtublänken som funkar.

    Kommentar av Torkel — 03 januari 2010 #

  5. Hehe, Försvarsmaktens nya UGV? http://en.wikipedia.org/wiki/Unmanned_ground_vehicle

    Kommentar av Jonas H — 08 januari 2010 #

Lämna en kommentar

XHTML: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>

Använder WordPress med modifierat pool tema designat av Borja Fernandez.
Nyheter och kommentar flöden. Validerar XHTML och CSS.

SEO Powered by Platinum SEO from Techblissonline