Mikrokopter – Dag 14 – Flygträning

Vi har hittat en perfekt plats att flyga på inomhus, så nu kan vi på allvar träna på att flyga trots att det är kallt och eländigt väder ute. Jag har klippt ihop några av höjdpunkterna från gårdagens flygning. I videoklippet ingår också vissa sekvenser där vi har hängt på kameran under helikoptern. Mikrokoptern är riktigt stabil och den flyger fint. Anledningen till att det går lite vingligt ibland i videoklippet beror snarare på oss som styr…

Snart ska vi med största sannolikhet köpa in en ny modul till helikoptern. Den heter Navi-Ctrl och ska tillsammans med en kompatibel GPS och kompass användas till att programmera mikrokopterns beteende på en högre abstraktionsnivå. Kortet har också en mängd ut- och ingångar så att man kan koppla in extra sensorer och servon m.m. Mer information finns på www.mikrokopter.de.

Mikrokopter – Dag 12 – Inomhusflygning

Som utlovat kommer här ett nytt videoklipp på mikrokoptern. Den här gången testflyger vi inomhus och det gick ganska bra. Nästa grej att göra är att ta bort ett antal opålitliga kabelkontakter på mikrokoptern så att vi vågar oss på lite häftigare flygningar på högre höjd.

Mikrokopter – Dag 11 – Nya stöd

Denna nyhet är kanske inte raket-forskning direkt. Det är inte heller “state of the art” inom UAV-området. Men det är nya stöd till vår mikrokopter. Fjädrande, stabila och mycket lätta ringar utsågade från ett plaströr. Dessa är fästa med hårt spänd tejp, och resultatet är förvånandsvärt bra – även om det inte skulle skada med lite svart färg på dem…

I helgen eller i början av nästa vecka ska vi göra en ny flygning. Håll utkik på bloggen efter videoklipp!

Uppdatering: Jag vägde just mikrokoptern. 782 gram.

Mikrokopter – Dag 10 – Flygtur

Kvällen inleddes med lite funderande kring problematiken med stöd under helikoptern. Efter en stund valde vi att lägga den gamla idén med mjuka bollar åt sidan och bestämde oss istället för att böja till aluminiumstänger i halvcirklar. Man kan se dem tydligt i slutet av videoklippet ovan.

Testflygningen gick relativt bra. Det blev ingen större krash, men däremot har vi lite problem med att mikrokoptern ibland rycker till och tappar kontrollen. Vi vet inte om det ska vara så eller om något är fel. Men inför nästa flygning ska vi täcka över lufttryckssensorn så att den blir mindre känslig. Vi ska dessutom göra en kalibrering, vilket vi inte har gjort hittills. Kanske går det bättre då.

Men den flyger!

Mikrokopter – Dag 9 – Första riktiga testet

Ladies and gentlemen – it’s alive.

Scrolla ner för videoklipp! Vi inledde denna afton med att ställa in sändaren. Detta var konstigt nog en ganska tidskrävande sysselsättning då vi kunde allt för lite om vår sändare och hur det var tänkt att allt skulle fungera. En höjdpunkt kom efter att min projektkompis dragit hit och dit i båda spakarna under lååång tid och ber mig försöka få igång den istället (det gick inte att starta på det sätt som var beskrivet på webben). Jag chansar och testar med vänster spak i övre vänstra hörnet. Vips så hoppar motor-rackarna igång. Första försöket alltså… man kanske skulle köpa en trisslott nu.

En annan spektakulär händelse var när jag kom lite nära med handen. Det uppkom omedelbart två små blödande sår – och då körde vi på låg gas! I videon ovan syns först hur vi styr mikrokoptern åt olika håll. Sedan syns det hur mikrokoptern reglerar upp sig när vi försöker luta den. Det är nice.

Mikrokopter – Dag 6 – Ny kabeldragning

Dagen inleddes med att vi funderade över hur bra Mikrokoptern egentligen såg ut i dagsläget. Vi kom överens om att vi inte var nöjda med hur kontakterna och kablarna satt. Efter en stunds runtirrande på internet efter nya kontakter beslöt vi oss till slut för att använda våra nuvarande ganska stora kontakter, men att placera dem bättre.

Detta tog sin lilla stund. Men vi är helnöjda med resultatet. Idag har vi även lött lite på motorkontroll-enheterna. Man fick löda ihop olika punkter för att sätta deras olika unika adresser. Innan vi rundade av dagens “arbetspass” så förbättrade vi batterihållaren lite genom att tejpa på den (för att skydda batteriet mot vassa kanter) och sätta på gummisnoddar som ska hålla fast batteriet.

Nu blir det ett uppehåll på ett par veckor, dels eftersom den ena av oss ska bort från stan och dels eftersom vi inte kan göra så mycket mer i dagsläget. Vi väntar på motorerna och propellrarna, som borde komma snart. Sedan bör det inte ta så lång tid innan vi kan göra den första testflygningen!

Mikrokopter – Dag 5 – Hello world!

Vår mikrokopter har börjat kommunicera med sin omvärld. Vi har nämnligen lyckats koppla ihop den med en laptop via den idag färdiglödda bluetooth-enheten. Min projekt-kompis gjorde ett bra jobb med SMD-lödningen. För att kunna se alla detaljer på SMD-dioden som skulle lödas på fick vi använda mikroskop!

Vi behövde inte ens sätta baud-rates och liknande utan allt fungerade direkt med den bluetooth-sticka vi hade sedan innan. Sedan var det dags att testa sensorerna med programmet MK Tool. Vi lutade mikrokoptern lite hit och dit och i grafen nedan kan man se vad som hände.

Idag har vi även tillverkat ett fäste för receivern. Nu sitter den rätt stadigt, men går fortfarande att plocka bort om man skulle vilja göra det. Detta gäller för det mesta på vår mikrokopter och det är därför som vi har så många kontakter.

Mikrokopter – Dag 4

Ingen vila, ingen ro! Vi besöker labbet dagligen och ju längre vi kommer desto roligare blir det.

Överst på mikrokoptern i bilden ovan ligger recievern och bluetoothmodulen (lösa för tillfället).

Igår byggde vi ju en batterihållare av kretskorts-material. Idag tröttnade vi på den. Den höll inte, den såg inget bra ut och inte heller låste den batteriet så bra som vi ville. Vi letade istället reda på en tunn metallbit som var ganska lätt att forma. Denna borrade vi i och böjde till. Bra blev det, men också tungt. Så vi gick lös med borren och skärmaskinen tills hållaren såg ut som en schweizerost ungefär, se bild nedan:

Vi har även satt dit kablar för bussen ut till motorkontrollkorten. Dessutom har vi nästan gjort klart bluetoothmodulen. Bluetoothlänken ska vi använda för att sätta parametrar, läsa av sensorvärden under flygning med mera.

Jag upptäckte precis att det inte har gått att kommentera inläggen skrivna nu i juni. Det är åtgärdat nu.

Mikrokopter – Dag 3

Idag har vi snickrat till en liten hållare för batteriet. Sedan tog vi oss en tur till Elfa för att handla lite kontakter och kabel. De fyra stora vita kontakterna runt batteriet i bilden ovan kommer att leda ut till varsitt motorkontroll-kort.

Mikrokopter – Dag 2

Idag har det varit en bra dag! Igår pep Flight-controllern ilsket, men idag är den tyst.

Vår reciever som vi hade sedan innan har 6 kanaler. FL-Controllern vill dock bara ha en signal in, en såkallad PPM (Pulse-Position-Modulation) signal. Denna signal är en sammanvävning av de 6 kanalerna. Problemet var att denna signal inte gick att få ut på ett enkelt sätt. Vi fick mäta med oscilloskop på diverse olika platser på recievern och ganska snart så hittade vi signalen på ett av benen till en processor. Nu började det svåra. Benet i fråga satt långt inne under det övre kortet i recievern, och var alltså svårt att löda fast något på. Men vi lyckades tillslut. Bilden nedan visar den efterlängtade signalen. När vi rörde på spakarna på kontrollen (sändaren) så kunde vi se att vissa pulser flyttades vänster eller höger. Deras position ändrades, vilket är precis så som PPM fungerar.

Sedan roade vi oss med att kontrollmäta diverse signaler på FL-Controllern. Det visade sig att allt stämde och låg inom marginalerna. Imorgon ska vi ge oss på motordrivstegen och sätta fast de olika korten på ramen.