Nu är vi igång! Dag 1

Kommer ni ihåg inlägget om mikrokopter-projektet som jag skrev om i januari? En slags helikopter med fyra propellrar som håller balansen med hjälp av en mängd sensorer och avancerad reglering.

Hur som helst, jag och en vän har köpt in de flesta av delarna, och idag kom vi igång med projektet på allvar. Vi har lött fast de flesta av komponenterna på flight-controller-kortet, läst dokumentation och byggt ihop ramen.

På lång sikt är målet att bygga ut med gps, kompass osv för att göra helikoptern mer eller mindre autonom. Men först gäller det självklart att få upp den i luften överhuvudtaget. Jag kommer att skriva löpade rapporter om hur det går här i bloggen. Häng med!

Quadrotor – MikroKopter

Som jag tidigare nämnt så tror jag att så kallade quadrotor helikoptrar är bland det bästa man kan välja som grund till en UAV, unmanned aerial vehicle. Fördelarna är många gentemot andra lösningar. En av de viktigaste är hållbarheten. Rotorbladen behöver inte vridas för att helikoptern ska kunna röra sig – man blir av med en sak som kan gå sönder. För det andra så kan en quadrotor åka i alla riktningar utan att först behöva svänga.

Hur fungerar då en quadrotor helikopter? På bilden nedan ser man helikoptern uppifrån. Två motorer går medurs och två moturs – detta eftersom varje motor ger upphov till ett vridmoment i xy-planet och på det här sätter blir det totala vridmomentet 0. För att svänga ändrar man bara rotorernas relativa hastigheter.

Det behövs en mängd elektronik och reglerteknik för att få en quadrotor att flyga stabilt. Man behöver 3 gyron (viktigast), en accelerometer och gärna även en lufttryckssensor för att stabilisera helikoptern i höjdled. Dessutom behövs speciella motorer som snabbt kan ändra hastighet och inte är så känsliga för skador. Så kallade “brushless”-motorer är nästan ett måste. Dock är de lite komplicerade att driva. Man behöver speciella kretsar som skapar en trefas-växelspänning.

Mycket att tänka på. Men det är här mikrokopter.de kommer in i bilden. Varför uppfinna hjulet på nytt? MikroKopter är ett open source projekt med färdig mjukvara, kretskort o.s.v. Det är fritt fram att ändra i den tillgängliga källkoden och att använda de oanvända portarna på hjärnan i helikoptern – en AVR Atmel ATMEGA644 som tuggar på i 20MHz.

Hittills har detta open source projekt främst använts till flyg-entusiaster som vill styra den med en radiosändare. Men en del har även börjat försöka få den att flyga autonomt. Till detta är nästan en GPS ett måste, vilket är implementerat i en del mikrokopters redan idag.

Kolla t.ex. in den här filmen och tänk även på att många quadrotor’s med lätthet kan stiga till 400 meters höjd och bära med sig t.ex. en videokamera.
Det uppskattade priset för att färdigställa en mikrokopter är 450-750 Euro.

http://wwww.mikrokopter.de
http://en.wikipedia.org/wiki/Quadrotor